Bucktown, im US-Bundesstaat Maryland im Jahr 1849: Araminta Ross (Cynthia Erivo) wird weiterhin als Sklavin gehalten, obwohl ihrer Mutter und ihrer Familie laut einer testamentarischen Verfügung eigentlich die Freiheit geschenkt werden sollte. Um ihrem Besitzer zu entkommen, flieht die von allen nur Minty genannten Frau schließlich in die Nordstaaten und lässt dafür sogar ihren geliebten Ehemann John Tubman (Zackary Momoh) zurück. In ihrer neuen Heimat Philadelphia tritt sie als Harriet Tubman der Anti-Sklaverei-Organisation Underground Railroad bei und reist immer wieder heimlich in die Südstaaten, um Sklaven zu befreien und in den Norden zu bringen. Bald wird ein Kopfgeld auf die unter den Decknamen Moses agierende Harriet ausgesetzt, die die Sklavenhalter zunächst für einen Mann halten...